Pengarang artikel: Feldman Valery Davidovich
Editor dan terjemahan : Nikolai Andreevich Shelkovenko dan chatGPT
Mengimbangi mesin dengan tangan anda sendiri
Isi kandungan
Bahagian |
Halaman |
---|---|
1. Pengenalan |
3 |
2. Jenis Mesin Pengimbang (Stand) dan Ciri Reka Bentuknya |
4 |
2.1. Mesin dan Penyangga Galas Lembut |
4 |
2.2. Mesin Galas Keras |
17 |
3. Keperluan Pembinaan Unit Asas dan Mekanisme Mesin Pengimbang |
26 |
3.1. Galas |
26 |
3.2. Unit Galas Mesin Pengimbang |
41 |
3.3. Rangka katil |
56 |
3.4. Pemacu Mesin Pengimbang |
60 |
4. Sistem Pengukuran Mesin Pengimbang |
62 |
4.1. Pemilihan Penderia Getaran |
62 |
4.2. Penderia Sudut Fasa |
69 |
4.3. Ciri Memproses Isyarat daripada Penderia Getaran |
71 |
4.4. Skim Fungsian Sistem Pengukuran Mesin Pengimbang, "Balanset 2" |
76 |
4.5. Pengiraan Parameter Berat Pembetulan Digunakan dalam Pengimbangan Rotor |
79 |
4.5.1. Tugas Mengimbangi Rotor Dwi-sokongan dan Kaedah Resolusinya |
80 |
4.5.2. Metodologi untuk Pengimbangan Dinamik Rotor Berbilang Sokongan |
83 |
4.5.3. Kalkulator untuk Mengimbangi Rotor Berbilang Sokongan |
92 |
5. Cadangan untuk Memeriksa Operasi dan Ketepatan Mesin Pengimbang |
93 |
5.1. Menyemak Ketepatan Geometri Mesin |
93 |
5.2. Menyemak Ciri Dinamik Mesin |
101 |
5.3. Menyemak Keupayaan Operasi Sistem Pengukuran |
103 |
5.4. Menyemak Ciri Ketepatan Mesin mengikut ISO 20076-2007 |
112 |
kesusasteraan |
119 |
Lampiran 1: Algoritma Pengiraan Parameter Pengimbangan untuk Tiga Aci Sokongan |
120 |
Lampiran 2: Algoritma Pengiraan Parameter Pengimbangan untuk Empat Aci Sokongan |
130 |
Lampiran 3: Panduan Menggunakan Kalkulator Pengimbang |
146 |
1. Pengenalan (Mengapa terdapat keperluan untuk menulis karya ini?)
Analisis struktur penggunaan peranti pengimbang yang dikeluarkan oleh LLC "Kinematics" mendedahkan bahawa kira-kira 30% daripadanya dibeli untuk digunakan sebagai sistem pengukur dan pengkomputeran pegun untuk mesin pengimbang dan/atau dirian. Adalah mungkin untuk mengenal pasti dua kumpulan pengguna (pelanggan) peralatan kami.
Kumpulan pertama termasuk perusahaan yang pakar dalam pengeluaran besar-besaran mesin pengimbang dan menjualnya kepada pelanggan luar. Perusahaan ini menggaji pakar berkelayakan tinggi dengan pengetahuan mendalam dan pengalaman luas dalam mereka bentuk, mengeluarkan dan mengendalikan pelbagai jenis mesin pengimbang. Cabaran yang timbul dalam interaksi dengan kumpulan pengguna ini paling kerap berkaitan dengan menyesuaikan sistem dan perisian pengukur kami kepada mesin sedia ada atau yang baru dibangunkan, tanpa menangani isu pelaksanaan strukturnya.
Kumpulan kedua terdiri daripada pengguna yang membangunkan dan mengeluarkan mesin (stands) untuk keperluan mereka sendiri. Pendekatan ini kebanyakannya dijelaskan oleh keinginan pengeluar bebas untuk mengurangkan kos pengeluaran mereka sendiri, yang dalam beberapa kes boleh berkurangan dua hingga tiga kali atau lebih. Kumpulan pengguna ini sering tidak mempunyai pengalaman yang sesuai dalam mencipta mesin dan biasanya bergantung pada penggunaan akal fikiran, maklumat daripada internet dan sebarang analog yang tersedia dalam kerja mereka.
Berinteraksi dengan mereka menimbulkan banyak persoalan, yang, sebagai tambahan kepada maklumat tambahan tentang sistem pengukur mesin pengimbang, meliputi pelbagai isu yang berkaitan dengan pelaksanaan struktur mesin, kaedah pemasangannya pada asas, pemilihan pemacu, dan mencapai ketepatan pengimbangan yang betul, dsb.
Memandangkan minat ketara yang ditunjukkan oleh sekumpulan besar pengguna kami dalam isu pembuatan mesin pengimbang secara bebas, pakar dari LLC "Kinematics" telah menyediakan kompilasi dengan ulasan dan cadangan tentang soalan yang paling kerap ditanya.
2. Jenis Mesin Pengimbang (Stand) dan Ciri Reka Bentuknya
Mesin pengimbang ialah peranti teknologi yang direka untuk menghapuskan ketidakseimbangan statik atau dinamik rotor untuk pelbagai tujuan. Ia menggabungkan mekanisme yang mempercepatkan pemutar seimbang kepada frekuensi putaran tertentu dan sistem pengukur dan pengkomputeran khusus yang menentukan jisim dan penempatan pemberat pembetulan yang diperlukan untuk mengimbangi ketidakseimbangan pemutar.
Pembinaan bahagian mekanikal mesin biasanya terdiri daripada rangka katil di mana tiang sokongan (bearing) dipasang. Ini digunakan untuk memasang produk seimbang (pemutar) dan termasuk pemacu yang bertujuan untuk memutar pemutar. Semasa proses pengimbangan, yang dilakukan semasa produk berputar, penderia sistem pengukur (yang jenis bergantung pada reka bentuk mesin) sama ada mendaftarkan getaran dalam galas atau daya pada galas.
Data yang diperoleh dengan cara ini membolehkan untuk menentukan jisim dan lokasi pemasangan pemberat pembetulan yang diperlukan untuk mengimbangi ketidakseimbangan.
Pada masa ini, dua jenis reka bentuk mesin pengimbang (stand) paling lazim:
2.1. Mesin dan Penyangga Galas Lembut Ciri asas mesin pengimbang Galas Lembut (dirian) ialah ia mempunyai penyokong yang agak fleksibel, dibuat berdasarkan penggantungan spring, gerabak dipasang spring, penyokong spring rata atau silinder, dsb. Frekuensi semula jadi penyokong ini adalah sekurang-kurangnya 2 -3 kali lebih rendah daripada kekerapan putaran rotor seimbang yang dipasang padanya. Contoh klasik pelaksanaan struktur sokongan Soft Bearing yang fleksibel boleh dilihat dalam sokongan model mesin DB-50, gambar yang ditunjukkan dalam Rajah 2.1.
Rajah 2.1. Sokongan model mesin pengimbang DB-50.
Seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.1, bingkai boleh alih (gelangsar) 2 dipasang pada tiang pegun 1 sokongan menggunakan penggantungan pada spring jalur 3. Di bawah pengaruh daya emparan yang disebabkan oleh ketidakseimbangan rotor yang dipasang pada sokongan, gerabak (gelangsar) 2 boleh melakukan ayunan mendatar berbanding tiang pegun 1, yang diukur menggunakan sensor getaran.
Pelaksanaan struktur sokongan ini memastikan mencapai frekuensi semula jadi yang rendah ayunan gerabak, yang boleh sekitar 1-2 Hz. Ini membolehkan pengimbangan rotor pada julat luas frekuensi putarannya, bermula dari 200 RPM. Ciri ini, bersama-sama dengan kesederhanaan relatif pembuatan sokongan sedemikian, menjadikan reka bentuk ini menarik kepada kebanyakan pengguna kami yang mengeluarkan mesin pengimbang untuk keperluan mereka sendiri bagi pelbagai tujuan.
Rajah 2.2. Sokongan Galas Lembut Mesin Pengimbang, Dikilangkan oleh "Polymer LTD", Makhachkala
Rajah 2.2 menunjukkan gambar mesin pengimbang Galas Lembut dengan penyokong yang dibuat daripada spring ampaian, yang dihasilkan untuk keperluan dalaman di "Polymer LTD" di Makhachkala. Mesin ini direka untuk mengimbangi penggelek yang digunakan dalam pengeluaran bahan polimer.
Rajah 2.3 menampilkan gambar mesin pengimbang dengan penggantungan jalur serupa untuk gerabak, bertujuan untuk mengimbangi alatan khusus.
Rajah 2.4.a dan 2.4.b tunjukkan gambar mesin Galas Lembut buatan sendiri untuk mengimbangi aci pemacu, yang penyokongnya juga dibuat menggunakan spring suspensi jalur.
Rajah 2.5 membentangkan gambar mesin Galas Lembut yang direka untuk mengimbangi pengecas turbo, dengan sokongan gerabaknya juga digantung pada spring jalur. Mesin itu, dibuat untuk kegunaan peribadi A. Shahgunyan (St. Petersburg), dilengkapi dengan sistem pengukur "Balanset 1".
Menurut pengilang (lihat Rajah 2.6), mesin ini menyediakan keupayaan untuk mengimbangi turbin dengan baki ketidakseimbangan tidak melebihi 0.2 g*mm.
Rajah 2.3. Mesin Galas Lembut untuk Alat Pengimbangan dengan Suspensi Sokongan pada Spring Springs
Rajah 2.4.a. Mesin Galas Lembut untuk Mengimbangi Aci Pemacu (Mesin Dipasang)
Rajah 2.4.b. Mesin Galas Lembut untuk Mengimbangi Aci Pemacu dengan Sokongan Pengangkutan Digantung pada Spring Springs. (Sokongan Spindle Utama dengan Penggantungan Spring Strip)
Rajah 2.5. Mesin Galas Lembut untuk Mengimbangi Pengecas Turbo dengan Sokongan pada Spring Springs, Dikilangkan oleh A. Shahgunyan (St. Petersburg)
Rajah 2.6. Salinan Skrin Sistem Pengukuran 'Balanset 1' Menunjukkan Keputusan Pengimbangan Rotor Turbin pada Mesin A. Shahgunyan
Sebagai tambahan kepada versi klasik sokongan mesin pengimbang Soft Bearing yang dibincangkan di atas, penyelesaian struktur lain juga telah meluas.
Rajah 2.7 dan 2.8 menampilkan gambar mesin pengimbang untuk aci pemacu, yang penyokongnya dibuat berdasarkan spring rata (plat). Mesin ini dihasilkan untuk keperluan proprietari perusahaan swasta "Dergacheva" dan LLC "Tatcardan" ("Kinetics-M"), masing-masing.
Mesin pengimbang Galas Lembut dengan sokongan sedemikian sering dihasilkan semula oleh pengeluar amatur kerana kesederhanaan dan kebolehkilangan relatifnya. Prototaip ini biasanya sama ada mesin siri VBRF daripada "K. Schenck” atau mesin pengeluaran domestik yang serupa.
Mesin yang ditunjukkan dalam Rajah 2.7 dan 2.8 direka untuk mengimbangi aci pemacu dua sokongan, tiga sokongan dan empat sokongan. Mereka mempunyai pembinaan yang serupa, termasuk:
Rajah 2.7. Mesin Galas Lembut untuk Mengimbangi Aci Pemacu oleh Perusahaan Persendirian "Dergacheva" dengan Sokongan pada Mata Air Rata (Plat)
Rajah 2.8. Mesin Galas Lembut untuk Mengimbangi Aci Pemacu oleh LLC “Tatcardan” (“Kinetics-M”) dengan Sokongan pada Flat Springs
Penderia getaran 8 dipasang pada semua sokongan, yang digunakan untuk mengukur ayunan melintang sokongan. Spindle utama 5, dipasang pada sokongan 2, diputar oleh motor elektrik melalui pemacu tali pinggang.
Rajah 2.9.a dan 2.9.b tunjukkan gambar sokongan mesin pengimbang, yang berasaskan mata air rata.
Rajah 2.9. Sokongan Mesin Pengimbang Galas Lembut dengan Mata Air Rata
Memandangkan pengeluar amatur kerap menggunakan sokongan sedemikian dalam reka bentuk mereka, adalah berguna untuk memeriksa ciri pembinaan mereka dengan lebih terperinci. Seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.9.a, sokongan ini terdiri daripada tiga komponen utama:
Untuk mengelakkan risiko peningkatan getaran penyokong semasa operasi, yang boleh berlaku semasa pecutan atau nyahpecutan rotor seimbang, penyokong mungkin termasuk mekanisme penguncian (lihat Rajah 2.9.b). Mekanisme ini terdiri daripada pendakap tegar 5, yang boleh disambungkan dengan kunci sipi 6 yang disambungkan ke salah satu mata air rata sokongan. Apabila kunci 6 dan pendakap 5 dipasang, sokongan dikunci, menghapuskan risiko peningkatan getaran semasa pecutan dan nyahpecutan.
Apabila mereka bentuk sokongan yang dibuat dengan spring rata (plat), pengeluar mesin mesti menilai kekerapan ayunan semula jadinya, yang bergantung pada kekakuan spring dan jisim rotor yang seimbang. Mengetahui parameter ini membolehkan pereka bentuk secara sedar memilih julat frekuensi putaran operasi pemutar, mengelakkan bahaya ayunan resonan penyokong semasa pengimbangan.
Pengesyoran untuk mengira dan secara eksperimen menentukan frekuensi semula jadi bagi ayunan penyokong, serta komponen lain mesin pengimbang, dibincangkan dalam Bahagian 3.
Seperti yang dinyatakan sebelum ini, kesederhanaan dan kebolehkilangan reka bentuk sokongan menggunakan mata air rata (plat) menarik pemaju amatur mesin pengimbang untuk pelbagai tujuan, termasuk mesin untuk mengimbangi aci engkol, pemutar pengecas turbo automotif, dsb.
Sebagai contoh, Rajah 2.10.a dan 2.10.b membentangkan lakaran pandangan umum mesin yang direka untuk mengimbangi rotor pengecas turbo. Mesin ini dihasilkan dan digunakan untuk keperluan dalaman di LLC "SuraTurbo" di Penza.
2.10.a. Mesin untuk Mengimbangi Rotor Pengecas Turbo (Pandangan Sisi)
2.10.b. Mesin untuk Mengimbangi Rotor Pengecas Turbo (Pandangan dari Bahagian Sokongan Hadapan)
Sebagai tambahan kepada mesin pengimbang Soft Bearing yang telah dibincangkan sebelum ini, pendirian Soft Bearing yang agak mudah kadangkala dicipta. Pendirian ini membolehkan pengimbangan mekanisme berputar berkualiti tinggi untuk pelbagai tujuan dengan kos yang minimum.
Beberapa dirian sedemikian disemak di bawah, dibina berdasarkan plat rata (atau bingkai) yang ditetapkan pada spring mampatan silinder. Mata air ini biasanya dipilih supaya frekuensi semula jadi ayunan plat dengan mekanisme seimbang dipasang padanya adalah 2 hingga 3 kali lebih rendah daripada kekerapan putaran pemutar mekanisme ini semasa mengimbangi.
Rajah 2.11 shows a photograph of a stand for balancing abrasive wheels, manufactured for the in-house production by P. Asharin.
Figure 2.11. Stand for Balancing Abrasive Wheels
The stand consists of the following main components:
A key feature of this stand is the inclusion of a pulse sensor 5 for the rotational angle of the electric motor’s rotor, which is used as part of the measuring system of the stand (“Balanset 2C”) to determine the angular position for removing the corrective mass from the abrasive wheel.
Figure 2.12 shows a photograph of a stand used for balancing vacuum pumps. This stand was developed to order by JSC “Measurement Plant”.
Figure 2.12. Stand for Balancing Vacuum Pumps by JSC “Measurement Plant”
The basis of this stand also uses Plate 1, mounted on cylindrical springs 2. On Plate 1, a vacuum pump 3 is installed, which has its own electric drive capable of varying speeds widely from 0 to 60,000 RPM. Vibration sensors 4 are mounted on the pump casing, which are used to measure vibrations in two different sections at different heights.
For synchronization of the vibration measurement process with the rotational angle of the pump rotor, a laser phase angle sensor 5 is used on the stand. Despite the seemingly simplistic external construction of such stands, it allows achieving very high-quality balancing of the pump’s impeller.
For example, at sub-critical rotational frequencies, the residual imbalance of the pump rotor meets the requirements set for balance quality class G0.16 according to ISO 1940-1-2007 “Vibration. Requirements for the balance quality of rigid rotors. Part 1. Determination of permissible imbalance.”
The residual vibration of the pump casing achieved during balancing at rotational speeds up to 8,000 RPM does not exceed 0.01 mm/sec.
Balancing stands manufactured according to the scheme described above are also effective in balancing other mechanisms, such as fans. Examples of stands designed for balancing fans are shown in Figures 2.13 and 2.14.
Figure 2.13. Stand for Balancing Fan Impellers
The quality of fan balancing achieved on such stands is quite high. According to specialists from “Atlant-project” LLC, on the stand designed by them based on recommendations from “Kinematics” LLC (see Fig. 2.14), the level of residual vibration achieved when balancing fans was 0.8 mm/sec. This is more than three times better than the tolerance set for fans in category BV5 according to ISO 31350-2007 “Vibration. Industrial fans. Requirements for produced vibration and balance quality.”
Figure 2.14. Stand for Balancing Fan Impellers of Explosion-Proof Equipment by “Atlant-project” LLC, Podolsk
Similar data obtained at JSC “Lissant Fan Factory” show that such stands, used in the serial production of duct fans, consistently ensured a residual vibration not exceeding 0.1 mm/s.
2.2. Hard Bearing Machines.
Hard Bearing balancing machines differ from the previously discussed Soft Bearing machines in the design of their supports. Their supports are made in the form of rigid plates with intricate slots (cut-outs). The natural frequencies of these supports significantly (at least 2-3 times) exceed the maximum rotational frequency of the rotor balanced on the machine.
Hard Bearing machines are more versatile than Soft Bearing ones, as they typically allow for high-quality balancing of rotors over a wider range of their mass and dimensional characteristics. An important advantage of these machines is also that they enable high-precision balancing of rotors at relatively low rotational speeds, which can be within the range of 200-500 RPM and lower.
Figure 2.15 shows a photograph of a typical Hard Bearing balancing machine manufactured by “K. Schenk.” From this figure, it is evident that individual parts of the support, formed by the intricate slots, have varying stiffness. Under the influence of the forces of rotor unbalance, this can lead to deformations (displacements) of some parts of the support relative to others. (In Figure 2.15, the stiffer part of the support is highlighted with a red dotted line, and its relatively compliant part is in blue).
To measure the said relative deformations, Hard Bearing machines can use either force sensors or highly sensitive vibration sensors of various types, including non-contact vibration displacement sensors.
Figure 2.15. Hard Bearing Balancing Machine by “K. Schenk”
As indicated by the analysis of requests received from customers for the “Balanset” series instruments, interest in manufacturing Hard Bearing machines for in-house use has been continuously increasing. This is facilitated by the widespread dissemination of advertising information about the design features of domestic balancing machines, which are used by amateur manufacturers as analogs (or prototypes) for their own developments.
Let’s consider some variations of Hard Bearing machines manufactured for the in-house needs of a number of consumers of the “Balanset” series instruments.
Figures 2.16.a – 2.16.d show photographs of a Hard Bearing machine designed for balancing drive shafts, which was manufactured by N. Obyedkov (city of Magnitogorsk). As seen in Fig. 2.16.a, the machine consists of a rigid frame 1, on which supports 2 (two spindle and two intermediate) are installed. The main spindle 3 of the machine is rotated by an asynchronous electric motor 4 via a belt drive. A frequency controller 6 is used to control the rotation speed of the electric motor 4. The machine is equipped with the “Balanset 4” measuring and computing system 5, which includes a measuring unit, a computer, four force sensors, and a phase angle sensor (sensors not shown in Fig. 2.16.a).
Figure 2.16.a. Hard Bearing Machine for Balancing Drive Shafts, Manufactured by N. Obyedkov (Magnitogorsk)
Figure 2.16.b shows a photograph of the front support of the machine with the leading spindle 3, which is driven, as previously noted, by a belt drive from an asynchronous electric motor 4. This support is rigidly mounted on the frame.
Figure 2.16.b. Front (Leading) Spindle Support.
Figure 2.16.c features a photograph of one of the two movable intermediate supports of the machine. This support rests on slides 7, allowing for its longitudinal movement along the frame guides. This support includes a special device 8, designed for installing and adjusting the height of the intermediate bearing of the balanced drive shaft.
Figure 2.16.c. Intermediate Movable Support of the Machine
Figure 2.16.d shows a photograph of the rear (driven) spindle support, which, like the intermediate supports, allows for movement along the machine frame’s guides.
Figure 2.16.d. Rear (Driven) Spindle Support.
All the supports discussed above are vertical plates mounted on flat bases. The plates feature T-shaped slots (see Fig. 2.16.d), which divide the support into an inner part 9 (more rigid) and an outer part 10 (less rigid). The differing stiffness of the inner and outer parts of the support may result in relative deformation of these parts under the forces of unbalance from the balanced rotor.
Force sensors are typically used to measure the relative deformation of the supports in homemade machines. An example of how a force sensor is installed on a Hard Bearing balancing machine support is shown in Figure 2.16.e. As seen in this figure, the force sensor 11 is pressed against the side surface of the inner part of the support by a bolt 12, which passes through a threaded hole in the outer part of the support.
To ensure even pressure of bolt 12 across the entire plane of the force sensor 11, a flat washer 13 is placed between it and the sensor.
Figure 2.16.d. Example of Force Sensor Installation on a Support.
During the operation of the machine, the forces of imbalance from the balanced rotor act through the support units (spindles or intermediate bearings) on the outer part of the support, which begins to cyclically move (deform) relative to its inner part at the frequency of rotor rotation. This results in a variable force acting on sensor 11, proportional to the imbalance force. Under its influence, an electrical signal proportional to the magnitude of the rotor’s imbalance is generated at the output of the force sensor.
Signals from force sensors, installed on all supports, are fed into the machine’s measuring and computing system, where they are used to determine the parameters of the corrective weights.
Figure 2.17.a. features a photograph of a highly specialized Hard Bearing machine used for balancing “screw” shafts. This machine was manufactured for in-house use at LLC “Ufatverdosplav”.
Seperti yang dilihat dalam rajah, mekanisme putaran mesin mempunyai pembinaan yang dipermudahkan, yang terdiri daripada komponen utama berikut:
Rajah 2.17.a. Mesin Galas Keras untuk Mengimbangi Aci Skru, Dikilangkan oleh LLC "Ufatverdosplav"
Sokongan 2 mesin adalah plat keluli yang dipasang secara menegak dengan slot berbentuk T. Di bahagian atas setiap sokongan, terdapat penggelek sokongan yang dihasilkan menggunakan galas bergolek, di mana aci seimbang 5 berputar.
Untuk mengukur ubah bentuk penyokong, yang berlaku di bawah tindakan ketidakseimbangan rotor, penderia daya 6 digunakan (lihat Rajah 2.17.b), yang dipasang pada slot penyokong. Penderia ini disambungkan kepada peranti "Balanset 1", yang digunakan pada mesin ini sebagai sistem pengukur dan pengkomputeran.
Walaupun kesederhanaan relatif mekanisme putaran mesin, ia membolehkan pengimbangan skru berkualiti tinggi yang mencukupi, yang, seperti yang dilihat dalam Rajah 2.17.a., mempunyai permukaan heliks yang kompleks.
Menurut LLC "Ufatverdosplav," ketidakseimbangan awal skru dikurangkan hampir 50 kali ganda pada mesin ini semasa proses pengimbangan.
Rajah 2.17.b. Sokongan Mesin Galas Keras untuk Mengimbangi Aci Skru dengan Penderia Daya
Ketidakseimbangan baki yang dicapai ialah 3552 gmm (19.2 g pada jejari 185 mm) pada satah pertama skru, dan 2220 gmm (12.0 g pada jejari 185 mm) dalam satah kedua. Untuk rotor seberat 500 kg dan beroperasi pada frekuensi putaran 3500 RPM, ketidakseimbangan ini sepadan dengan kelas G6.3 mengikut ISO 1940-1-2007, yang memenuhi keperluan yang ditetapkan dalam dokumentasi teknikalnya.
Reka bentuk asal (lihat Rajah 2.18), yang melibatkan penggunaan tapak tunggal untuk pemasangan serentak sokongan untuk dua mesin pengimbang Galas Keras yang berbeza saiz, telah dicadangkan oleh SV Morozov. Kelebihan jelas penyelesaian teknikal ini, yang membolehkan meminimumkan kos pengeluaran pengeluar, termasuk:
Rajah 2.18. Mesin Pengimbang Galas Keras (“Tandem”), Dikilangkan oleh SV Morozov