PŘÍLOHA 1 VYVAŽOVÁNÍ ROTORU.
Rotor je těleso, které se otáčí kolem určité osy a je drženo svými ložiskovými plochami v podpěrách. Ložiskové plochy rotoru přenášejí závaží na podpěry prostřednictvím valivých nebo kluzných ložisek. Při používání pojmu "ložiskové plochy" se jednoduše odkazujeme na Zapfenovy* nebo Zapfenovy náhradní plochy.
*Zapfen (německy "deník", "špendlík") - je součástí hřídel nebo osu, která je nesena držákem (ložiskovou skříní).
Obr.1 Rotor a odstředivé síly.
U dokonale vyváženého rotoru je jeho hmotnost rozložena symetricky vzhledem k ose otáčení. To znamená, že kterýkoli prvek rotoru může odpovídat jinému prvku umístěnému symetricky vzhledem k ose otáčení. Během otáčení působí na každý prvek rotoru odstředivá síla směřující v radiálním směru (kolmo k ose otáčení rotoru). Ve vyváženém rotoru je odstředivá síla působící na kterýkoli prvek rotoru vyvážena odstředivou silou, která působí na symetrický prvek. Například na prvky 1 a 2 (znázorněné na obr. 1 a vybarvené zeleně) působí odstředivé síly F1 a F2: mají stejnou hodnotu a naprosto opačný směr. To platí pro všechny symetrické prvky rotoru, a proto je celková odstředivá síla působící na rotor rovna 0 rotor je vyvážený. Pokud je však symetrie rotoru porušena (na obrázku 1 je nesymetrický prvek označen červeně), začne na rotor působit nevyvážená odstředivá síla F3.
Při otáčení mění tato síla směr spolu s otáčením rotoru. Dynamická tíha vznikající v důsledku této síly se přenáší na ložiska, což vede k jejich zrychlenému opotřebení. Kromě toho dochází vlivem této proměnné vůči síle k cyklické deformaci podpěr a základů, na nichž je rotor upevněn, což umožňuje vibrace. K odstranění nevyváženosti rotoru a s ní spojených vibrací je nutné nastavit vyvažovací hmoty, které obnoví symetrii rotoru.
Vyvážení rotoru je operace, při níž se přidáním vyvažovacích hmot odstraní nevyváženost.
Úkolem vyvažování je zjistit hodnotu a místa (úhel) uložení jednoho nebo více vyvažovacích těles.
S ohledem na pevnost materiálu rotoru a velikost odstředivých sil, které na něj působí, lze rotory rozdělit na dva typy: tuhé a pružné.
Tuhé rotory se za provozních podmínek pod vlivem odstředivé síly mohou mírně deformovat, a proto lze vliv této deformace ve výpočtech zanedbat.
Deformace pružných rotorů by naopak neměla být nikdy zanedbána. Deformace pružných rotorů komplikuje řešení úlohy vyvažování a vyžaduje použití některých dalších matematických modelů ve srovnání s úlohou vyvažování tuhých rotorů. Je důležité zmínit, že stejný rotor se při nízkých rychlostech otáčení může chovat jako tuhý a při vysokých rychlostech se bude chovat jako pružný. Dále se budeme zabývat pouze vyvažováním tuhých rotorů.
V závislosti na rozložení nevyvážených hmot po délce rotoru lze rozlišit dva typy nevyváženosti - statickou a dynamickou (rychlou, okamžitou). Odpovídajícím způsobem se pracuje se statickým a dynamickým vyvažováním rotoru.
Ke statické nerovnováze rotoru dochází bez jeho otáčení. Jinými slovy, je klidová, když je rotor pod vlivem gravitace, a navíc otáčí "těžký bod" dolů. Příklad rotoru se statickou nerovnováhou je uveden na obr. 2.
Obr.2
K dynamické nerovnováze dochází pouze při otáčení rotoru.
Příklad rotoru s dynamickou nerovnováhou je uveden na obr. 3.
Obr.3. Dynamická nevyváženost rotoru - dvojice odstředivých sil
V tomto případě jsou nevyvážená stejná závaží M1 a M2 umístěna v různých plochách - v různých místech podél rotoru. Ve statické poloze, tj. když se rotor netočí, může na rotor působit pouze gravitace, a proto se hmoty vzájemně vyvažují. V dynamice, kdy se rotor otáčí, začnou na hmoty M1 a M2 působit odstředivé síly FЎ1 a FЎ2. Tyto síly mají stejnou hodnotu a opačný směr. Protože se však nacházejí na různých místech po délce hřídele a neleží na stejné přímce, síly se vzájemně nevyrovnávají. Síly FЎ1 a FЎ2 vytvářejí moment působící na rotor. Proto má tato nerovnováha jiný název "momentová". V souladu s tím působí na ložiskové podpory nekompenzované odstředivé síly, které mohou výrazně překročit síly, na které jsme spoléhali, a také snížit životnost ložisek.
Protože k tomuto typu nerovnováhy dochází pouze v dynamice při otáčení rotoru, nazývá se dynamická. Nelze ji odstranit při statickém vyvažování (neboli tzv. "na nože") ani žádným jiným podobným způsobem. K odstranění dynamické nerovnováhy je nutné nastavit dvě kompenzační závaží, která vytvoří moment o stejné hodnotě a opačném směru, než je moment vznikající v důsledku hmotností M1 a M2. Kompenzační závaží nemusí být nutně instalována naproti závažím M1 a M2 a mít stejnou hodnotu jako tato závaží. Nejdůležitější je, aby vytvářely moment, který plně kompenzuje právě v okamžiku nerovnováhy.
Obecně platí, že hmotnosti M1 a M2 si nemusí být navzájem rovny, takže dochází ke kombinaci statické a dynamické nerovnováhy. Je teoreticky dokázáno, že pro odstranění nevyváženosti tuhého rotoru je nutné a postačující instalovat dvě závaží rozmístěná po délce rotoru. Tato závaží vyrovnají jak moment vznikající v důsledku dynamické nevyváženosti, tak odstředivou sílu vznikající v důsledku asymetrie hmoty vůči ose rotoru (statická nevyváženost). Dynamická nevyváženost je jako obvykle typická pro dlouhé rotory, například hřídele, a statická pro úzké. Pokud je však úzký rotor namontován šikmo vzhledem k ose, nebo ještě hůře, deformovaně (tzv. "kolovrátky"), bude v takovém případě obtížné dynamickou nevyváženost odstranit (viz obr. 4), kvůli že je obtížné nastavit korekční závaží, které vytvoří správný vyrovnávací moment.
Obr.4 Dynamické vyvažování kymácejícího se kola
Protože úzké rameno rotoru vytváří krátký moment, může vyžadovat korekci závaží o velké hmotnosti. Současně však existuje další takzvaná "indukovaná nevyváženost" spojená s deformací úzkého rotoru vlivem odstředivých sil od korekčních závaží.
Viz příklad:
" Metodické pokyny k vyvažování tuhých rotorů" ISO 1940-1:2003 Mechanické kmitání - Požadavky na kvalitu vyvážení rotorů ve stálém (tuhém) stavu - Část 1: Specifikace a ověřování tolerancí vyvážení
To je patrné u úzkých vějířových kol, která kromě výkonové nerovnováhy ovlivňují také aerodynamickou nerovnováhu. A je důležité si uvědomit, že aerodynamická nerovnováha, vlastně aerodynamická síla, je přímo úměrná úhlové rychlosti rotoru a k jejímu vyrovnání se využívá odstředivá síla korekční hmoty, která je úměrná kvadrátu úhlové rychlosti. Proto se vyvažovací účinek může projevit pouze při určité vyvažovací frekvenci. Při jiných rychlostech by vznikla další mezera. Totéž lze říci o elektromagnetických silách v elektromagnetickém motoru, které jsou rovněž úměrné úhlové rychlosti. Jinými slovy, není možné odstranit všechny příčiny vibrací mechanismu žádným způsobem vyvažování.
Základy vibrací.
Vibrace jsou reakcí konstrukce mechanismu na působení cyklické budicí síly. Tato síla může mít různý charakter.
Velikost kmitání (například jeho amplituda AB) závisí nejen na velikosti budicí síly Ft působící na mechanismus s kruhovou frekvencí ω, ale také na tuhosti k konstrukce mechanismu, jeho hmotnosti m a součiniteli tlumení C.
K měření vibrací a mechanismů rovnováhy lze použít různé typy snímačů, včetně:
- absolutní snímače vibrací určené k měření zrychlení vibrací (akcelerometry) a snímače rychlosti vibrací;
- relativní snímače vibrací na vířivé proudy nebo kapacitní snímače určené k měření vibrací.
V některých případech (pokud to konstrukce mechanismu umožňuje) lze ke zkoumání jeho vibrační hmotnosti použít také snímače síly.
Používají se zejména k měření vibrační hmotnosti podpěr vyvažovacích strojů s tvrdými ložisky.
Vibrace jsou tedy reakcí mechanismu na působení vnějších sil. Velikost vibrací závisí nejen na velikosti síly působící na mechanismus, ale také na tuhosti mechanismu. Dvě síly se stejnou velikostí mohou vést k různým vibracím. U mechanismů s tuhou nosnou konstrukcí mohou být i při malých vibracích ložiskové jednotky výrazně ovlivněny dynamickými závažími. Proto se při vyvažování mechanismů s tuhými nohami používají snímače síly a vibrací (vibroakcelerometry). Snímače vibrací se používají pouze u mechanismů s relativně poddajnými podpěrami, a to právě tehdy, když působení nevyvážených odstředivých sil vede ke znatelné deformaci podpěr a vibracím. Snímače síly se používají u tuhých podpěr i tehdy, když výrazné síly vznikající nevyvážeností nevedou k výrazným vibracím.
Již dříve jsme se zmínili, že rotory se dělí na tuhé a pružné. Tuhost nebo pružnost rotoru by se neměla zaměňovat s tuhostí nebo pohyblivostí podpěr (základů), na kterých je rotor umístěn. Rotor se považuje za tuhý, pokud lze zanedbat jeho deformaci (ohyb) působením odstředivých sil. Deformace pružného rotoru je poměrně velká: nelze ji zanedbat.
V tomto článku se zabýváme pouze vyvažováním tuhých rotorů. Tuhý (nedeformovatelný) rotor zase může být umístěn na tuhých nebo pohyblivých (poddajných) podpěrách. Je zřejmé, že tato tuhost/pohyblivost podpěr je relativní v závislosti na rychlosti otáčení rotoru a velikosti výsledných odstředivých sil. Konvenční hranicí je frekvence volných kmitů rotorových podpěr/podstavců. U mechanických systémů jsou tvar a frekvence volných kmitů určeny hmotností a pružností prvků mechanického systému. To znamená, že frekvence vlastních kmitů je vnitřní charakteristikou mechanického systému a nezávisí na vnějších silách. Jsou-li podpěry vychýleny z rovnovážného stavu, mají tendenci se vracet do své rovnovážné polohy kvůli k pružnosti. Ale kvůli vzhledem k setrvačnosti masivního rotoru má tento proces charakter tlumených kmitů. Tyto oscilace jsou vlastními oscilacemi systému rotor-nosná konstrukce. Jejich frekvence závisí na poměru hmotnosti rotoru a pružnosti podpěr.
Když se rotor začne otáčet a frekvence jeho otáčení se přiblíží frekvenci jeho vlastních kmitů, amplituda kmitů se prudce zvýší, což může vést až k destrukci konstrukce.
Existuje fenomén mechanické rezonance. V rezonanční oblasti může změna otáček o 100 otáček za minutu vést k desetinásobnému zvýšení vibrací. V tomto případě (v rezonanční oblasti) se fáze vibrací změní o 180°.
Pokud je konstrukce mechanismu vypočtena neúspěšně a pracovní rychlost rotoru se blíží vlastní frekvenci kmitání, je provoz mechanismu nemožný. kvůli na nepřijatelně vysoké vibrace. Obvyklý způsob vyvažování je rovněž nemožný, protože parametry se dramaticky mění i při malé změně rychlosti otáčení. Používají se speciální metody v oblasti rezonančního vyvažování, které však nejsou v tomto článku dobře popsány. Frekvenci vlastních kmitů mechanismu lze určit na výběhu (při vypnutém rotoru) nebo nárazem s následnou spektrální analýzou odezvy systému na náraz. "Balanset-1" poskytuje možnost určovat vlastní frekvence mechanických konstrukcí těmito metodami.
U mechanismů, jejichž pracovní rychlost je vyšší než rezonanční frekvence, tj. pracujících v rezonančním režimu, se podpěry považují za pohyblivé a k měření se používají snímače vibrací, především vibrační akcelerometry, které měří zrychlení konstrukčních prvků. U mechanismů pracujících v režimu tvrdých ložisek se podpěry považují za tuhé. V tomto případě se používají snímače síly.
Při vyvažování tuhých rotorů se pro výpočty používají matematické modely (lineární). Linearita modelu znamená, že jeden model je přímo úměrně (lineárně) závislý na druhém. Pokud se například zdvojnásobí nekompenzovaná hmotnost na rotoru, pak se odpovídajícím způsobem zdvojnásobí i hodnota vibrací. Pro tuhé rotory lze použít lineární model, protože takové rotory nejsou deformované. Pro pružné rotory již není možné použít lineární model. U pružného rotoru dojde při zvětšení hmotnosti těžkého bodu během otáčení k dodatečné deformaci a kromě hmotnosti se zvětší i poloměr těžkého bodu. Proto se u pružného rotoru vibrace více než zdvojnásobí a obvyklé metody výpočtu nebudou fungovat. Také porušení linearity modelu může vést ke změně pružnosti podpor při jejich velkých deformacích, například když při malých deformacích podpor pracují některé konstrukční prvky a při velkých do práce vstupují jiné konstrukční prvky. Proto není možné vyvážit mechanismy, které nejsou pevně spojeny se základnou a například jsou jednoduše založeny na podlaze. Při výrazných vibracích může nevyvážená síla mechanismus odlepit od podlahy, čímž se výrazně změní tuhostní charakteristiky systému. Nohy motoru musí být bezpečně upevněny, šroubové spojovací prvky dotaženy, tloušťka podložek musí zajišťovat dostatečnou tuhost atd. Při porušených ložiskách je možný výrazný posun hřídele a jeho nárazy, což rovněž povede k porušení linearity a nemožnosti provést kvalitní vyvážení.
Metody a zařízení pro vyvažování
Jak bylo uvedeno výše, vyvažování je proces spojování hlavní centrální osy setrvačnosti s osou otáčení rotoru.
Zadaný proces lze provést dvěma způsoby.
První způsob zahrnuje zpracování os rotoru, které se provádí tak, aby osa procházející středy průřezu os s hlavní centrální osou setrvačnosti rotoru. Tato technika se v praxi používá zřídka a v tomto článku se jí nebudeme podrobně zabývat.
Druhá (nejběžnější) metoda spočívá v přemístění, instalaci nebo odstranění korekčních hmot na rotoru, které jsou umístěny tak, aby osa setrvačnosti rotoru byla co nejblíže ose jeho otáčení.
Přemístění, přidání nebo odebrání korekčních hmot při vyvažování lze provést pomocí různých technologických operací, včetně: vrtání, frézování, navařování, svařování, šroubování nebo vyšroubování šroubů, vypalování laserovým nebo elektronovým paprskem, elektrolýzy, elektromagnetického svařování atd.
Proces vyvažování lze provést dvěma způsoby:
- vyvážená sestava rotorů (ve vlastních ložiscích);
- vyvažování rotorů na vyvažovacích strojích.
K vyvážení rotorů ve vlastních ložiskách se obvykle používají specializovaná vyvažovací zařízení (soupravy), která nám umožňují měřit vibrace vyváženého rotoru při rychlosti jeho otáčení ve vektorové formě, tj. měřit amplitudu i fázi vibrací.
V současné době jsou tato zařízení vyráběna na bázi mikroprocesorové technologie a (kromě měření a analýzy vibrací) umožňují automatický výpočet parametrů korekčních závaží, která je třeba na rotor instalovat pro vyrovnání jeho nevyváženosti.
Mezi tato zařízení patří:
- měřicí a výpočetní jednotka, vyrobená na bázi počítače nebo průmyslové řídicí jednotky;
- dva (nebo více) snímače vibrací;
- snímač fázového úhlu;
- zařízení pro instalaci senzorů v zařízení;
- specializovaný software určený k provedení celého cyklu měření parametrů nevyváženosti rotoru v jedné, dvou nebo více rovinách korekce.
Pro vyvažování rotorů na vyvažovacích strojích je kromě specializovaného vyvažovacího zařízení (měřicího systému stroje) vyžadován "odvíjecí mechanismus" určený k instalaci rotoru na podpěry a zajištění jeho otáčení při pevných otáčkách.
V současné době se nejčastěji používají dva typy vyvažovacích strojů:
- nadměrně rezonanční (s pružnými podpěrami);
- tvrdé ložisko (s pevnými podpěrami).
Nadměrně rezonanční stroje mají relativně poddajné podpěry, vyrobené například na bázi plochých pružin.
Vlastní frekvence kmitání těchto podpěr je obvykle 2-3krát nižší než otáčky vyváženého rotoru, který je na nich namontován.
K měření vibrací podpěr rezonančního stroje se obvykle používají snímače vibrací (akcelerometry, snímače rychlosti vibrací atd.).
U vyvažovacích strojů s tvrdým ložiskem se používají relativně tuhé podpěry, jejichž vlastní frekvence kmitání by měla být 2-3krát vyšší než otáčky vyvažovaného rotoru.
Snímače síly se obvykle používají k měření hmotnosti vibrací na podpěrách stroje.
Výhodou strojů pro vyvažování tvrdých ložisek je, že je lze vyvažovat při relativně nízkých otáčkách rotoru (do 400-500 ot./min.), což výrazně zjednodušuje konstrukci stroje a jeho základů a zvyšuje produktivitu a bezpečnost vyvažování.
Vyvažovací technika
Vyvážení odstraňuje pouze vibrace, které jsou způsobeny asymetrií rozložení hmotnosti rotoru vzhledem k jeho ose otáčení. Ostatní typy vibrací nelze vyvažováním odstranit!
Vyvažování je předmětem technicky provozuschopných mechanismů, jejichž konstrukce zajišťuje absenci rezonancí při provozních otáčkách, bezpečně upevněných na základně, uložených v provozuschopných ložiskách.
Vadný mechanismus je předmětem opravy, a teprve poté - vyvážení. Jinak je kvalitativní vyvážení nemožné.
Vyvážení nemůže nahradit opravu!
Hlavním úkolem vyvažování je najít hmotnost a místo (úhel) instalace kompenzačních závaží, která jsou vyvažována odstředivými silami.
Jak bylo uvedeno výše, u tuhých rotorů je obecně nutné a dostačující instalovat dvě kompenzační závaží. Tím se odstraní statická i dynamická nevyváženost rotoru. Obecné schéma měření vibrací při vyvažování vypadá následovně:
obr.5 Dynamické vyvažování - korekční roviny a měřící body
Snímače vibrací jsou instalovány na ložiskových podpěrách v bodech 1 a 2. Značka otáček je upevněna přímo na rotoru, obvykle je nalepena reflexní páska. Značku otáček využívá laserový otáčkoměr k určení otáček rotoru a fáze vibračního signálu.
obr. 6. Instalace senzorů při vyvažování ve dvou rovinách pomocí sady Balanset-1
1,2-vibrační senzory, 3-fázové, 4-měřící jednotka USB, 5-laptop
Ve většině případů se dynamické vyvažování provádí metodou tří startů. Tato metoda je založena na tom, že se na rotor instalují zkušební závaží o již známé hmotnosti v sérii v 1 a 2 rovinách; hmotnosti a místo instalace vyvažovacích závaží se tedy vypočítávají na základě výsledků změny parametrů vibrací.
Místo instalace závaží se nazývá korekce. letadlo. Korekční roviny se obvykle volí v oblasti ložiskových podpěr, na kterých je rotor namontován.
Počáteční vibrace se měří při prvním spuštění. Poté se na rotor blíže k jedné z podpěr nainstaluje zkušební závaží o známé hmotnosti. Poté se provede druhý start a změří se parametry vibrací, které by se měly změnit v důsledku instalace zkušebního závaží. Pak se zkušební závaží v prvním letadlo je vyjmut a nainstalován ve druhém letadlo. Provede se třetí spuštění a změří se parametry vibrací. Po odstranění zkušebního závaží program automaticky vypočítá hmotnost a místo (úhly) instalace vyvažovacích závaží.
Smyslem nastavení zkušebních závaží je zjistit, jak systém reaguje na změnu nerovnováhy. Pokud známe hmotnosti a umístění zkušebních závaží, může program vypočítat tzv. koeficienty vlivu, které ukazují, jak zavedení známé nevyváženosti ovlivní parametry vibrací. Koeficienty vlivu jsou charakteristikou samotného mechanického systému a závisí na tuhosti podpěr a hmotnosti (setrvačnosti) systému rotor-podpěra.
U stejného typu mechanismů stejné konstrukce budou koeficienty vlivu podobné. Můžete si je uložit do paměti počítače a následně je použít pro vyvažování stejného typu mechanismů bez provádění zkušebních jízd, což výrazně zlepšuje výkonnost vyvažování. Měli bychom také poznamenat, že hmotnost zkušebních závaží by měla být zvolena taková, aby se při instalaci zkušebních závaží výrazně lišily parametry vibrací. V opačném případě se zvyšuje chyba při výpočtu koeficientů vlivu a zhoršuje se kvalita vyvažování.
1111 Příručka k přístroji Balanset-1 uvádí vzorec, podle kterého lze přibližně určit hmotnost zkušebního závaží v závislosti na hmotnosti a rychlosti otáčení vyváženého rotoru. Jak je zřejmé z obr. 1, odstředivá síla působí v radiálním směru, tj. kolmo na osu rotoru. Proto by měly být snímače vibrací instalovány tak, aby jejich osa citlivosti směřovala rovněž v radiálním směru. Obvykle je tuhost základu ve vodorovném směru menší, takže vibrace ve vodorovném směru jsou vyšší. Proto by se pro zvýšení citlivosti měly snímače instalovat tak, aby osa jejich citlivosti směřovala i ve vodorovném směru. I když v tom není zásadní rozdíl. Kromě vibrací v radiálním směru je nutné kontrolovat i vibrace v axiálním směru, podél osy otáčení rotoru. Tyto vibrace obvykle nejsou způsobeny nevyvážeností, ale jinými příčinami, především kvůli na nesouosost a nesouosost hřídelů připojených přes spojku. Tyto vibrace nelze odstranit vyvážením, v tomto případě je nutné seřízení. V praxi obvykle u takových mechanismů dochází k nevyvážení rotoru a nesouososti hřídelů, což značně komplikuje úlohu odstranění vibrací. V takových případech je nutné mechanismus nejprve seřídit a poté vyvážit. (I když při silné momentové nevyváženosti dochází k vibracím i v axiálním směru kvůli na "zkroucení" základové konstrukce).
Kritéria pro hodnocení kvality vyvažovacích mechanismů.
Kvalitu vyvážení rotoru (mechanismů) lze hodnotit dvěma způsoby. První způsob zahrnuje porovnání hodnoty zbytkové nevyváženosti zjištěné při vyvažování s tolerancí zbytkové nevyváženosti. Stanovené tolerance pro různé třídy rotorů instalovaných v normě ISO 1940-1-2007. "Vibrace. Požadavky na kvalitu vyvážení tuhých rotorů. Část 1. Stanovení přípustné nevyváženosti".
Uplatnění těchto tolerancí však nemůže plně zaručit provozní spolehlivost mechanismu spojenou s dosažením minimální úrovně vibrací. To je kvůli na skutečnost, že vibrace mechanismu nejsou určeny pouze velikostí síly spojené se zbytkovou nerovnováhou jeho rotoru, ale závisí také na řadě dalších parametrů, včetně: tuhosti K konstrukčních prvků mechanismu, jeho hmotnosti M, koeficientu tlumení a rychlosti. Proto se pro posouzení dynamických vlastností mechanismu (včetně kvality jeho vyvážení) v některých případech doporučuje posoudit úroveň zbytkových vibrací mechanismu, která je upravena řadou norem.
Nejběžnější normou upravující přípustné úrovně vibrací mechanismů je ISO 10816-3:2009 Náhled Mechanické vibrace - Hodnocení vibrací strojů měřením na nerotujících částech - Část 3: Průmyslové stroje se jmenovitým výkonem nad 15 kW a jmenovitými otáčkami od 120 ot/min do 15 000 ot/min při měření in situ."
S jeho pomocí můžete nastavit toleranci u všech typů strojů s ohledem na výkon jejich elektrického pohonu.
Kromě této univerzální normy existuje řada specializovaných norem vyvinutých pro konkrétní typy mechanismů. Například,
ISO 14694:2003 "Průmyslové ventilátory - Specifikace kvality vyvážení a úrovně vibrací",
ISO 7919-1-2002 "Vibrace strojů bez vratného pohybu. Měření na rotujících hřídelích a kritéria hodnocení. Obecné pokyny."